EgretによるGrasshopperからのUFactoryロボット連携と制御のTips

Rhino/Grasshopperユーザーの皆さん、ロボットアーム制御に興味はありませんか？ 強力なプラグイン「Egret」チュートリアル第一弾をご紹介します。EgretでGrasshopperとUFactoryロボットを接続し、リアルタイムなテレメトリー取得、ポーズシミュレーション、実機へのライブモーションコマンド送信までの一連の流れを、UFactory Lite6を例に解説。計算デザインとロボットファブリケーションを融合させたい方に必見。

Grasshopper内でEgretのBridgeコンポーネントを使用し、ロボットIPアドレス入力後「Connect」で接続確立。Live Telemetryコンポーネントを通じ、約150msごとにジョイントポジションやモードステートなど、リアルタイムなロボット状態データをGrasshopperで取得。デジタルツイン上でロボットの状態を正確に把握。

モーションコマンド送信前に、Stageコンポーネントでデジタルツイン上でポーズをプレビュー。安全なワークフローを実現。Egretにはシミュレーション段階で安全性を高める機能があり、設定ポーズが衝突する場合、Collision Detection機能により衝突ジョイントが黄色く点滅して警告。物理ロボットを動かす前に問題を特定し、回避策を講じ可能。

実際のロボットへのモーション送信は、「Jog」（リアルタイム、待機なし）と「Send」（オプションで待機あり）の2モード。ロボットが物理的に衝突した場合、コントローラーから再有効化、初期ポーズに戻し、Bridgeコンポーネントで再接続し、クラッシュからの回復をサポート。Egretは、UFactoryロボットをGrasshopperから直感的かつ安全に制御する強力ツール。