GrasshopperとEgretでUFactoryロボットをリアルタイム制御するTips

Grasshopperユーザーの皆さん、Egretプラグインを使ってUFactoryロボットをリアルタイムで制御する方法をご紹介します。IP接続、アームの有効化、デジタルツインとの連携、ジョイントのライブジョグまで、Grasshopperから物理ロボットを直接動かす手順を見ていきましょう。

まず、ConnectコンポーネントにロボットIPアドレスを入力し、EgretとUFactoryロボットを接続します。次に、Enableコンポーネントでアームを有効化し、安全モードを「allow movements」へ切り替え。HomeコンポーネントとGoボタンを配線し、アームをホームポジションへ移動させれば、ロボットを動かす準備は完了です。

ロボットのリアルタイム位置情報は、Live Stateコンポーネントで取得。Triggerコンポーネントを100msごとに設定し、最新のジョイント角度や位置をポーリングします。このライブデータは、Stageコンポーネントを使ってGrasshopper上のデジタルツインにミラーリング。物理ロボットの動きが仮想環境に正確に再現され、同期を確認しながら直感的に操作できます。

Live Jogコンポーネントで、ロボットのジョイントを直接操作できます。「ホールド・トゥ・ムーブ」機能で安全に、または「常時オン」で連続的に動かすことが可能です。例えばJ1ジョイントを操作すると、シミュレーション上のアームと実際のロボットが同期して動く様子を体験できます。UFactory Lite6を含むファミリーロボットで検証済みで、グリッパーやTCPの制御にも対応しています。

Egretプラグインは、GrasshopperからUFactoryロボットを効果的に制御する強力なツールです。接続から有効化、ライブ状態の監視、デジタルツインとの同期、リアルタイムなジョイント操作まで、一連のプロセスをGrasshopper内で完結できます。ロボットは高速・強力に動作するため、常に適切な安全対策とE-stopの準備を怠らないでください。